執(zhí)行器根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)使用的能源不同可分為氣動、電動和液動三大類。

執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)：

伺服放大器：

前置磁放大器、觸發(fā)器，可控硅主回路及電源等部分。

作用：綜合輸入信號和反饋信號，并將該結(jié)果信號加以放大，使之有足夠大的功率來控制伺服電動機的轉(zhuǎn)動。

原理：根據(jù)綜合后結(jié)果信號的極性，放大器應(yīng)輸出相應(yīng)極性的信號，以控制電動機的正、反運轉(zhuǎn)。

執(zhí)行機構(gòu)

伺服電機：

是執(zhí)行機構(gòu)的動力部分。

減速器：

將高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩變成低轉(zhuǎn)速、高轉(zhuǎn)矩。

位置發(fā)送器：

根據(jù)差動變壓器的工作原理，利用輸出軸的位移來改變鐵芯在差動線圈中的位置，以產(chǎn)生反饋信號和位置信號。

操作器：

是用來完成手動自動之間的切換、遠(yuǎn)方操作和自動跟蹤無擾動切換等任務(wù)。

調(diào)節(jié)機構(gòu)

調(diào)節(jié)閥：

是按照控制信號的方向和大小，通過改變閥芯行程來改變閥的阻力系數(shù)，達(dá)到調(diào)節(jié)流量的目的。從流體力學(xué)的觀點看，調(diào)節(jié)閥是一個局部阻力可以變化的節(jié)流元件。

原理：

理想流體：

不可壓縮、沒有粘滯性的流體

定常流動：

空間中的每一點的流速不隨時間而改變

伯努力方程：

研究理想流體做定常運動時，流體中壓強與流速的關(guān)系。

直通單座調(diào)節(jié)閥：

當(dāng)閥桿提升時，閥開度增大，流量增加；反之則開度減小，流量降低。

特點：

關(guān)閉嚴(yán)密，性能可靠，結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，但閥桿的推力較大，因此對執(zhí)行器工作力矩要求相對較高。

適合場所：

關(guān)閉要求較嚴(yán)密及壓差較小的場所，如普通的空調(diào)機組、風(fēng)機盤管、熱交換器等的控制。

直通雙座閥：

閥體內(nèi)有兩個閥座及兩個閥芯。閥桿做上下移動來改變閥芯與閥座的位置。

特點：

開、關(guān)閥時對執(zhí)行機構(gòu)的力矩要求較低。關(guān)閉嚴(yán)密性不如單座閥。造價相對較高。

適合場所：

適用于控制壓差較大，但對關(guān)閉嚴(yán)密性要求相對較低的場所，比較典型的應(yīng)用如空調(diào)冷凍水供回水管上的壓差控制閥。

三通調(diào)節(jié)閥：

三通閥有三個出入口與管道相連，按作用方式分為三通混流閥和三通分流閥兩種形式。

特點：

基本上能保持總水量的恒定。因此它適合于定水量系統(tǒng)。一般要求三通閥的溫度小于150℃。

適合場所：

三通控制閥常用于熱交換器的旁通調(diào)節(jié)，也可用于簡單的配比調(diào)節(jié)。

蝶閥：

啟閉件為盤形蝶板并能繞閥體內(nèi)軸線旋轉(zhuǎn)的一種閥門。

特點：

體積小、重量輕、安裝方便，并且開、關(guān)閥的允許壓差較大。其調(diào)節(jié)性能和關(guān)閥密閉性都較差。

適合場所：用于壓差較大、對調(diào)節(jié)性能要求不高的場所。

執(zhí)行器的分類

根據(jù)執(zhí)行器使用的控制介質(zhì)不同，可以分為：氣動、電動和液動執(zhí)行器三種。按輸出位移的形式，執(zhí)行器有轉(zhuǎn)角型和直線型兩種。按動作規(guī)律，執(zhí)行器可分為開關(guān)型、積分型和比例型三類。按輸入控制型號，執(zhí)行器分為可以輸入空氣壓力信號、直流電流信號、電接點通斷信號、脈沖信號等幾類。

氣動執(zhí)行器及應(yīng)用

氣動執(zhí)行機構(gòu)是以壓縮空氣為動力，實現(xiàn)對閥門的控制，具有結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、性能穩(wěn)定、維修方便、防火防爆，并且易于制成較大推力的執(zhí)行機構(gòu)、價格便宜、檢修維護(hù)簡單，對環(huán)境的適應(yīng)性好等優(yōu)點。缺點是實現(xiàn)控制必須敷設(shè)專用的氣源管道，對于雙作用的氣動執(zhí)行器，斷氣源后不能回到預(yù)設(shè)位置；單作用的氣動執(zhí)行器，斷氣源后可以依靠彈簧回到預(yù)設(shè)位置。氣動執(zhí)行機構(gòu)按照控制氣壓轉(zhuǎn)換成位移的方式不同，可分為薄膜式、活塞式和齒輪齒條式。

氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)

氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)是最常用的執(zhí)行機構(gòu)，氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單，動作可靠，維護(hù)方便，成本低廉，得到廣泛應(yīng)用。它分為氣開式和氣關(guān)式兩種執(zhí)行方式。

氣開式執(zhí)行機構(gòu)在輸入信號增加時，在薄膜膜片下方產(chǎn)生一個推力，克服彈簧的作用力后而將閥門打開。如圖：

氣關(guān)式執(zhí)行機構(gòu)在輸入信號增加時，在薄膜膜片上產(chǎn)生一個推力，克服彈簧的作用力后而將閥門關(guān)閉。如圖：

氣動薄膜閥的實物圖

活塞式氣動執(zhí)行器

氣動活塞式執(zhí)行機構(gòu)，以控制氣作為動力，推動活塞在汽缸里運動，輸出軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)角位移或直行程位移，活塞式執(zhí)行機構(gòu)可在活塞上施加較大的控制氣壓，所以可做成比薄膜執(zhí)行機構(gòu)更大推力或更大力矩的執(zhí)行機構(gòu)，而且，其相對的體積還可以做得較小。如圖：

齒輪齒條式氣動執(zhí)行器

齒輪齒條式(雙活塞齒條式)氣動執(zhí)行器，具有結(jié)構(gòu)緊湊，外觀優(yōu)美，反應(yīng)迅捷，運行穩(wěn)定，使用壽命長等特點。所有配件都采用最先進(jìn)的防腐蝕處理技術(shù)，能適應(yīng)各種惡劣工況。其高低溫以及各種特殊行程的執(zhí)行器在各種應(yīng)用領(lǐng)域都有良好的表現(xiàn)。

工作原理圖如下：

當(dāng)壓縮空氣從A管咀進(jìn)入氣動執(zhí)行器時，氣體推動雙活塞向兩端(缸蓋端)直線運動，活塞上的齒條帶動旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪逆時針方向轉(zhuǎn)動90 度，閥門即被打開。此時氣動執(zhí)行閥兩端的氣體隨B 管咀排出。反之，當(dāng)壓縮空氣從B官咀進(jìn)入氣動執(zhí)行器的兩端時，氣體推動雙塞向中間直線運動，活塞上的齒條帶動旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪順時針方向轉(zhuǎn)動90度，閥門即被關(guān)閉,此時氣動執(zhí)行器中間的氣體隨A管咀排出。

電動執(zhí)行器及應(yīng)用

電動執(zhí)行器在工業(yè)控制系統(tǒng)中是電動單元組合儀表中一個很重要的執(zhí)行單元。電動執(zhí)行器一般由控制電路和執(zhí)行機構(gòu)兩個在電路上完全獨立的部分組成，可接收來自DCS 系統(tǒng)的控制信號，將其線性地轉(zhuǎn)換成機械轉(zhuǎn)角或直線位移，用來操作風(fēng)門、擋板、閥門等調(diào)節(jié)機構(gòu)，以實現(xiàn)控制。優(yōu)點是能源取用方便，信號傳輸速度快，傳輸距離遠(yuǎn)，便于集中控制，靈敏度和精度較高，與電動調(diào)節(jié)儀表配合方便，安裝接線簡單。缺點是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，平均故障率高于氣動執(zhí)行機構(gòu)，適用于防爆要求不高，氣源缺乏的場所。按照輸出的軸運動方式分為直行程和角行程兩種。

角行程電動執(zhí)行器轉(zhuǎn)角<360 度角行程電動執(zhí)行器輸出軸為角位移，用轉(zhuǎn)動力矩來表示執(zhí)行機構(gòu)作功能力的大小，輸出軸的轉(zhuǎn)動小于一周，即小于360 度，通常為90度實現(xiàn)閥門的啟閉過程控制。

如圖：

直行程電動執(zhí)行器輸出軸作直線運動，以其推力來表示執(zhí)行機構(gòu)作功能力的大小。

內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如下：

應(yīng)用范圍：電動執(zhí)行機構(gòu)是以電動機作為動力的執(zhí)行機構(gòu)，在電廠熱力設(shè)備自動控制中得到廣泛的用。

如圖：

液動執(zhí)行器及應(yīng)用

液動執(zhí)行器是以液壓油為動力完成執(zhí)行動作的一種執(zhí)行器。液動執(zhí)行器的實際應(yīng)用在三種執(zhí)行器（電動、氣動、液動）中最低，只有一些大型工作場合,才會使用到液動執(zhí)行器。

液動執(zhí)行器的優(yōu)點：

液動執(zhí)行器的輸出推動力要高于氣動執(zhí)行器和電動執(zhí)行器，且液動執(zhí)行器的輸出力矩可以根據(jù)要求進(jìn)行精確的調(diào)整。液動執(zhí)行器的傳動更為平穩(wěn)可靠，有緩沖無撞擊現(xiàn)象，適用于對傳動要求較高的工作環(huán)境。液動執(zhí)行器的調(diào)節(jié)精度高、響應(yīng)速度快，能實現(xiàn)高精確度控制。液動執(zhí)行器是使用液壓油驅(qū)動，液體本身有不可壓縮的特性，因此液壓執(zhí)行器能輕易獲得較好的抗偏離能力。由于使用液壓方式驅(qū)動，在操作過程中不會出現(xiàn)電動設(shè)備常見的打火現(xiàn)象，因此防爆性能要高于電動執(zhí)行器。

液動執(zhí)行器的缺點：

液動執(zhí)行器的工作需要外部的液壓系統(tǒng)支持，運行液壓執(zhí)行器要配備液壓和輸油管路，這造成液壓執(zhí)行器相對電動執(zhí)行器和氣動執(zhí)行器來說，一次性投資更大，安裝工程量也更多，因此只有在較大的工作場合，DEH 系統(tǒng)，才使用液動執(zhí)行器。

應(yīng)用范圍：油動機。如圖：

使高壓油進(jìn)入油動機活塞下腔室，油動機活塞克服彈簧的壓力向上移動，經(jīng)杠桿或連桿使閥門開啟，或者當(dāng)下腔室的高壓油排出時，借助彈簧力使活塞下移，關(guān)閉閥門。

電動執(zhí)行器的發(fā)展趨勢

電力電子技術(shù)、計算機技術(shù)及通訊技術(shù)的快速發(fā)展必將推動電動執(zhí)行器更加快速的發(fā)展，機電一體化將取代分體式結(jié)構(gòu)；智能通訊取代模擬信號；控制精度將越來越高，使用環(huán)境越來越廣；功能更強大，可靠性更高，以適應(yīng)不斷發(fā)展的自動控制的要求。

1、總線化、網(wǎng)絡(luò)化

國外，以工業(yè)局域網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)的工廠自動化工程技術(shù)在最近十年來得到了長足的發(fā)展，作為自動控制中自動化儀表之一的電動執(zhí)行器為適應(yīng)這一發(fā)展趨勢，也應(yīng)具有標(biāo)準(zhǔn)的串行通信接口（如RS-232或RS-422接口等）和專用的局域網(wǎng)接口，以增強其與其它控制設(shè)備間的互聯(lián)能力，只需要一根電纜或光纜，就可以將數(shù)臺、甚至數(shù)十臺電動執(zhí)行器與上位計算機連接成為整個數(shù)控系統(tǒng)?，F(xiàn)場總線是安裝在生產(chǎn)過程區(qū)域的現(xiàn)場設(shè)備/儀表與控制室內(nèi)的自動控制裝置/系統(tǒng)之間的一種串行、數(shù)字式、多點通信的數(shù)據(jù)總線。

現(xiàn)場總線企業(yè)網(wǎng)作為今后控制系統(tǒng)的發(fā)展方向，以其所具有的開放性，網(wǎng)絡(luò)化等優(yōu)點，使它與Interent的結(jié)合成為可能，現(xiàn)場總線技術(shù)應(yīng)用于電動執(zhí)行器成為必然趨勢?，F(xiàn)場總線技術(shù)的應(yīng)用，取代了傳統(tǒng)的4～20mA模擬信號，實現(xiàn)了電動執(zhí)行器的遠(yuǎn)程監(jiān)控，狀態(tài)、故障、參數(shù)信息傳送，完成遠(yuǎn)程參數(shù)化工作，提高了它的可靠性，降低了系統(tǒng)及工程成本。目前有影響的現(xiàn)場總線主要有PROFIBUS，F(xiàn)F，HART，CAN等。其實，國外目前的智能電動執(zhí)行器一般都帶有現(xiàn)場總線接口，我國也開發(fā)了一些帶現(xiàn)場總線接口的智能執(zhí)行器。

2、數(shù)字化、智能化

智能化是當(dāng)前一切工業(yè)控制設(shè)備的流行趨勢，價格低廉的單片機和新型高速微處理器將全面代替以模擬電子器件為主的電動執(zhí)行器的控制單元，從而實現(xiàn)完全數(shù)字化的控制系統(tǒng)。全數(shù)字化的實現(xiàn)，將原有的硬件控制變成了軟件控制，從而可以在電動執(zhí)行器中應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的先進(jìn)算法（如：最優(yōu)控制、人工智能、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等）來提高控制性能。

傳統(tǒng)的電動執(zhí)行器一般被看作是線性系統(tǒng)，由放大環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)組。但實際上，絕大多數(shù)執(zhí)行器參數(shù)在運行期間會顯著地發(fā)生改變，應(yīng)用參數(shù)調(diào)度和模型辨識自適應(yīng)控制將大大提高電動執(zhí)行器的控制性能。相對氣動、液動執(zhí)行器來說，接線簡單、功能強大、使用可靠的智能電動執(zhí)行器將不斷擴大應(yīng)用范圍。

3、小型化、機電一體化

電力電子的高度集成化，單片機的使用以及一些功能強大模塊的使用，使電動執(zhí)行器的體積越來越小，向小型化，輕便化發(fā)展。目前，智能電動執(zhí)行器一般將整個控制回路裝在一臺現(xiàn)場儀表里，將伺服電機，現(xiàn)場儀表控制器安裝為一體。電動執(zhí)行器一體化，使得執(zhí)行器的安裝與調(diào)試工作都得到了簡化；將整個控制回路裝在一臺現(xiàn)場儀表里，又減少了因信號傳輸中的泄露和干擾等因素對系統(tǒng)的影響，提高了系統(tǒng)的可靠性。